TechInfo

Robot Duch (LegoDacta)

HW:
RCX Lego mikropocitac
32kb SRAM v RCX
pamat pre 5 programov (celkovo 1500 prikazov)
aktivny moze byt len jeden program
jeden program nemoze riadit druhy

Snimace:
[1] tlakovy vpredu
[3] tlakovy vpravo
[2] svetelny (Duch skonci na bielom podklade v cieli)

Akcne cleny:
[A] motor vlavo (vpred zabera ak [A->])
[C] motor vpravo (vpred zabera ak [C->])

(lepsie je na starte pricapnut ho k pravej stene
 preskoci "UVOD" a ide "IDES")

SW:
RoboLab software 2.01 (OS Win98)

UVOD
([1][3]off) hlada pravy bok:
toci sa doprava - pravy motor vzad - lavy motor vpred
[A->][C<-]
(az kym nebude [3]on - potom "IDES")

IDES
Normalny chod dopredu ([3]on [1]off):
Lava strana zabera viac a pritlaca snimac ([3]on) k pravej stene
[A-->][C<-]
(az pokial nebude [3]off ("VPRAVO") alebo [1]on ("VLAVO"))

VPRAVO
Prava stena zmizla ([1][3]off) (je treba zabocit vpravo):
ako "UVOD"

VLAVO
Naraz vpredu ([1]on [3]irelevantne) (je treba zabocit vpravo):
toci sa dolava - lavy motor vzad - pravy motor vpred
(odchyli sa ale od steny a preto musi zacuvat - oba motory vzad)
[A<-][C->] - toci sa vlavo
[A<-][C<-] - zacuva
(toto je nastavene iba pomocou casovacov - tu bude asi najvacsi problem)
Potom opat odznova ("UVOD")

Ak pocas chodu Ducha snimac [2] zbada svetlu plochu Duch sa zastavi
(ak sa medzitym nevzprieci niekde v bludisku)


Program

/***************************************************************************
 *                                                                         *
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or     *
 *   (at your option) any later version.                                   *
 *                                                                         *
 ***************************************************************************/



Video

Krátke video ukážky sú tradične v časti Video

Duch v.2

Pri testovaní robota Ducha v.1 sa vyskytlo niekoľko problémov (viď. duchovné pokusy v časti video), ktoré si vyžiadali HW úpravy, najmä nahradenie "šúchacej paličky" na tlakovom snímači na pravom boku robota kolieskami, ktoré sa pri pohybe robota odvaľuje po bočnej stene (ktorá je nie vždy hladká). Ďalšie koliesko pribudlo na pravom prednom rohu, ktorý sa pri otáčaní robota vľavo niekedy zapriečil o stenu. Tiež bol zbytočný optický snímač na určenie cieľa, ktorým stačí prejsť a nie sa v ňom zastaviť.

       

       

Duch v.3

Ale ani "dvojka" nebola tá správna konštrukcia, najmä ak sme si uvedomili, že stačí vpredu pridať odoberateľný držiak s dvojicou optických snímačov a Duch môže aj prechádzať bludiskom a aj sledovať čiaru. Pri programovaní algoritmu sledovania čiary sme sa poihrali s paralelným programovaním (multitasking) autonómnych úloh (vlákien - threadov). Algoritmus pravej ruky (bludisko) je detailnejšie spracovaný v sekcii bludisko (z domovskej stránky). HW zdokonalením je predné koliesko, ktoré nie je kolieskom, ale sklenenou guličkou (zelená dúhovka). Gulička je uložená v púzdre, ktoré umožňuje rotáciu guličky akýmkoľvek smerom (podobne ako na myšičke).